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L'art préhistorique datant de plusieurs millénaires ne doit pas être confondu avec l'art premier. D'après l' Histoire de la sculpture de Luc Benoist, la sculpture donne un sens à la matière, elle l'humanise puisque depuis la préhistoire le corps humain a été son modèle privilégié et presque exclusif¹.

D'après La sculpture, toutes les techniques de Philippe Clérin^{[réf. nécessaire]}, il a fallu attendre le néolithique et la maîtrise de l'agriculture pour voir apparaître la poterie et l'usage de la cuisson d'œuvres modelées en argile. Le principe de la sculpture en métal est beaucoup plus tardif, que ce soit le moulage, le modelage à la cire ou à partir de minerai^[pas clair]. Le principe général n'a pas changé tout comme les principes de fonte, bien que de nombreux alliages nouveaux aient été inventés depuis. En même temps que se développaient les grandes civilisations de bâtisseurs, on découvrit de nouveaux matériaux comme le plâtre, la chaux, le ciment, etc.

Depuis lors, les matériaux utilisés pour la sculpture n'ont pas changé : l'usage du bois, de la pierre et du bronze, ou encore dans certains pays l'os et l'ivoire, sont restés dominants.

Si les premières manifestations discrètes de l'art préhistorique datent de la fin du Paléolithique moyen, celui-ci ne prend une réelle ampleur qu'au début du Paléolithique supérieur (30 000 à 12 000 ans av. J.-C.) avec l'Aurignacien qui marque la première manifestation de l'art figuratif. Il est alors très diversifié dans ses thématiques, ses techniques et ses supports. Il inclut des représentations figuratives animales, des représentations anthropomorphes souvent schématiques, ainsi que de nombreux signes.

Au Mésolithique (12 000 à 8000 av. J.-C.), les manifestations artistiques figuratives sont rares. De cette époque sont connus des galets peints ou gravés de figures géométriques.

Au Néolithique (8000 à 3000 av. J.-C.), l'art figuratif se développe à nouveau, en incluant notamment des animaux domestiques. De nouveaux supports commencent à être utilisés, par exemple lors du décor de poteries en céramique.

L'art préhistorique est le fait d'hommes modernes (Homo sapiens) mais aussi de Néandertaliens (découvertes de la Grotte de Gorham).

Vénus de Hohle Fels, 40 000 ans (première manifestation attestée de l'art figuratif)